大実験その12

今日は大実験第12回があった。
この大実験も残すところ、今日を入れずに5回。
あと5回で、きちんとライントレース的PD制御までいれたライントレースロボットが完成するのだろうか？

今日は前回期待通りに走らないという不具合をソフトウェア的なミスであると気づき直した。
そのため、ある程度の速さで走るようにはなったが、ある閾値を作ってその値より上の場合はこの速さのようにほぼON-OFF制御に近いことをやったので、動きがとてもディジタルだった。

明日はこの制御にPD制御をきちんと入れた物を作りたい。
なんというか、今日中に完成させる予定でソースコードも持ち帰ってきたが、明日実は中間テストが一教科あるので、その勉強をしなければならず、プログラミングが手につきそうもないので、明日実験室でやるしかないようだ…。

今回は、前半と違ってPI制御ならぬPD制御なので、その差異がきちんと分かるような形で制御できることを祈っている…。